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Die Baugeschichte der St. Andreaskirche geht wahrscheinlich auf die Zeit um das Jahr 1000 zurück, als beim Abbruch der hölzernen Kathedrale (zweiter Dombau) Altar und Reliquien für die Dauer der Bauzeit anderweitig untergebracht werden mussten. Diese Kollegiatskirche war eine Saalkirche mit einem Westwerk ohne Turm. Bischof Yso hielt sich dort ein eigenes Kapitel. Das war damals üblich und unterstrich die Bedeutung des Bistums Verden. In großen Bischofsresidenzen (Würzburg etc.) sieht man heute noch bis zu 5 solcher Kollegiatskirchen.
Der Umbau als einschiffige romanische Bischofskirche erfolgte etwa in der ersten Hälfte des 12. Jahrhunderts. Dabei wurde der Turm aus dem Material des vormaligen Westwerks gefertigt. Die Zweitverwendung dieser Quader lässt sich nachweisen.
Hier befindet sich u.a. das Grab von Bischof Yso, der 1231 starb. Seine ziselierte Messinggrabplatte gilt als die älteste auf dem Kontinent. Die ursprünglich sein Grab im Chorraum bedeckende Grabplatte ist neben dem Altar in die Wand eingelassen und zeigt den Bischof mit der Kirche in der rechten und mit einer befestigten Stadt in der linken Hand. Ein Hinweis, dass er als erster die Stadt Verden (Norderstadt) mit einer Mauer umgeben ließ.